COCHE SEGUIDOR DE LUZ

El cometido de este vehículo es avanzar hacia una fuente de luz. Para detectar esa luz se han colocado en su frontal dos sensores basados en resistencias LDR. Estas resistencias están conectadas a dos entradas analógicas de la tarjeta Arduino (A1 y A2) y son alimentadas por la salida de 5V de su propia tarjeta.

Programación

El programa que se ha planteado lee la señal generada por las LDR y se dirige en la dirección de la LDR que mayor luz detecte.

int motor1avance = 5;
int motor1atras = 6;
int motor2avance=9;
int motor2atras=10;
void setup() {
  pinMode(motor1avance, OUTPUT);
  pinMode(motor2avance, OUTPUT);
  pinMode(motor1atras, OUTPUT);
  pinMode(motor2atras, OUTPUT);
  analogWrite(motor2atras, 0);
  analogWrite(motor1atras, 0);
}
void loop() {
  if(analogRead(A0)>(analogRead(A5)+100)){
    analogWrite(motor1avance,100);
    analogWrite(motor2avance,200);
  }
  else{
    if(analogRead(A5)>(analogRead(A0)+100)){
      analogWrite(motor1avance,200);
      analogWrite(motor2avance,100);
    }
    else{
      analogWrite(motor1avance,100);
      analogWrite(motor2avance,100);
    }

  }
}

Calibración

Si el coche no responde correctamente, es probable que se deba a que el aula está muy iluminada y no llega a detectar nunca una diferencia entre las dos LDR de 100 unidades.

Puede ser útil realizar un pequeño programa que lea los valores de las LDR y los muestre por el puerto serie. Así podrás iluminar y tapar cada LDR para ver qué diferencia de valores hay entre ellas y ajustar el rango dentro del condicional.

Por ejemplo, introduce el siguiente programa en la placa Arduino:

void setup() {
  Serial.begin(9600);
}
void loop() {
  Serial.print(«A0 = «);
  Serial.println(analogRead(A0));
  Serial.print(«A5 = «);
  Serial.println(analogRead(A5));
  delay(500);
}

Prueba a iluminar las LDRs con una linterna o a taparlas para darles sombra. En función de los valores leídos, decide si 100 es suficiente rango de diferencia o si debes subir o bajar este valor para que el robot funcione correctamente.