Con un mismo montaje el vehículo puede realizar dos funciones:
– Busca un oponente y lo empuja (lucha de sumo)
– Circula evitando obstáculos (laberinto/explorador)
Funcionamiento
El coche dispone de un sensor ultrasónico que envía una señal a la tarjeta Arduino cuando detecta un objeto a una cierta distancia. Esta señal la utilizará la tarjeta para valorar si acudir hacia el objeto o cambiar su dirección según la función que estemos programando (sumo o explorador).
Lista de materiales
1 Plataforma móvil LOG 8080
4 Tornillos M3 x 16 mm LOG 464M
4 Tuercas M3 LOG 480
1 Sensor Ultrasónico LOG 8446
1 Controlador de motores L298N LOG 8444
1 Conector 9V para Arduino LOG 7734
4 Bulones de plástico LOG S220P
8 Latiguillos macho-hembra LOG S7518
1 Latiguillo macho-macho LOG S7519
1 Hoja Técnica H1403
Construcción
Montar la plataforma móvil según sus instrucciones. Atornillar el Arduino UNO y el controlador de motores a la plataforma superior, utilizando 2 tornillos M3 LOG 464, 2 bulones de plástico y 2 tuercas M3 LOG 480, por componente.
Cortar el latiguillo macho-macho por la mitad y soldar a los cables del portapilas.
Aplicar una gota de pegamento termofusible en las esquinas del ultrasónico, para que se quede fijo en el soporte.
Conexión del controlador de motores
El esquema incluye un controlador de motores L298N puente H. Un puente H consiste en 4 interruptores que nos permiten controlar la polaridad de la corriente que llega a los dos motores conectados al controlador de motores. Así en función de la polaridad podemos controlar el sentido de giro de los motores. Además funcionan como regulador de corriente, pudiendo determinar una velocidad de giro de 0 a 255.
Para poder controlar la velocidad de giro de los motores, se han conectado a las salidas 6 y 10 de Arduino que permiten la modularidad (PWM).
Conexión del sensor ultrasónico
El sensor ultrasonido dispone de 4 pines:
- VCC: se conecta a la salida de 5V de la tarjeta Arduino.
- GND: se conecta a una toma tierra (gnd) de la tarjeta Arduino.
- TRIG: se conecta a un pin digital de la tarjeta Arduino y su función será pedir al sensor que lance un pulso de sonido.
- ECHO: se conecta a un pin digital de la tarjeta Arduino y su función será medir el tiempo que tarda el pulso de sonido en llegar a un obstáculo.
PROGRAMACIÓN
Calibración
– En los programas, el control de los motores se realiza a través del envío de señales analógicas a los pares de salidas 5-6 y 9-10. Cada motor está controlado por dos pines de la tarjeta controladora, y cada pin determinará el sentido de giro del motor, permitiendo que el robot circule de frente o marcha atrás. Estos pines serán tratados como señales analógicas, enviándoles datos de 0 a 255 para poder controlar la velocidad del motor.
– Si en ambas salidas enviamos un 0, el coche se parará.
– La lógica nos dice que para que el coche circule en línea recta habrá que enviar a ambas salidas el mismo dato (mayor que 0). Si hacemos la prueba observamos que el coche tiende a girar en un determinado sentido. Esto es debido a la imprecisión de este tipo de motores. La mejor solución es regular la velocidad por programación enviando a un motor una señal ligeramente inferior con respecto al otro motor.
– Si lo que queremos es que el coche gire en un sentido, disminuiremos notablemente la velocidad de uno de los motores (enviando un dato de valor inferior a su salida de Arduino) provocando el giro gracias a la diferencia de velocidad entre ambos motores.
– En cuanto al sentido de giro de los motores, éste viene controlado por las conexiones al puente H. Si observamos que cada rueda gira en un sentido, tendremos que modificar el cableado. Por ejemplo si tenemos los motores conectados a las salidas 1 y 3 del puente H y cada motor gira en un sentido, tendremos que cambiar uno de los motores y o bien pasarle de la salida 1 a la 2 o sino de la salida 3 a la 4.
Detalles de tipo práctico
– Desconectar la alimentación del controlador de motores L298N cuando no se esté utilizando para no gastar las pilas.
– Necesita 4 pilas R6 de 1,5 V y 1 pila 6F22 de 9 V.
– Tiempo de construcción: 6 H.
– Nivel: Difícil
Pruebas
– Aumentar o disminuir la velocidad de los motores